이번 포스팅에서는 지난 포스팅에 이어 2차 시스템의 과도응답에 대해 알아보겠습니다.
2차 시스템의 전달함수 G(s)
다음과 같은 전달함수 G(s)로 표현되는 2차 시스템에 대해 생각해봅시다.
G(s)=ω2ns2+2ζωns+ω2
이 때 ζ는 감쇠비(damping ratio), ωn는 고유주파수(natural frequency)입니다.
단위스텝입력에 대한 2차 시스템의 응답
여기에 단위스텝입력 u(s)=1/s를 가했을 때 시스템의 출력 y(s)는
y(s)=ω2ns(s2+2ζωns+ω2)
라플라스 변환표를 활용하여 위 출력 y(s)를 역라플라스변환하면
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y(t)=1−e−ζωnt√1−ζ2sin(ωdt+θ)
이 때 ωd=ωn√1−ζ2, θ=cos−1ζ 입니다.
1. 최대값 시간 tp
식 (1)을 활용하여 최대값 시간을 구할 수 있습니다.
최대값 시간은 위 출력함수의 기울기가 0이되는 시간 tp를 구하면 되므로,
dydtt=tp=ωn√1−ζ2eζωntpsinωdtp=0
즉, sinωdtp=0일 때 이므로 ωdtp=nπ일 때 해를 갖습니다. 즉,
tp=nπωd
이 때, 최대값 시간 tp는 첫 번째 오버슈트 시간이므로
∴tp=piωd
이 떄의 응답인 최대값 yp는
y_p = 1+e^{-\frac{\zeta\pi}{\sqrt{1-\zeta^2}}
2. 상승시간 tr
식 (1)의 값이 최초로 1이 되는 시간이 상승시간 tr입니다. 즉,
y(tr)=1−e−ζωntr√1−ζ2sin(ωdtr+θ)=1
해가 존재하기 위해선 sin(ωdtr+θ)=0이어야 하므로
ωdtr+θ=π
∴tr=π−θωd
3. 정착시간 ts
exponential의 지수를 -1로 만드는 시정수 T=1/ζωn으로부터
정착시간을 구할 수 있습니다.
2차 시스템에서도 정착시간 ts는 1차시스템과 유사하게
감쇠비 ζ값에 거의 무관하게 시정수의 약 4배가 정착시간이 됩니다.
(2% 정착시간 기준)
ts=4T=4ζωn
4. 오버슈트, 지연시간 등
1차 시스템에서 구했던 방법과 같은 방법으로 쉽게 구할 수 있기 때문에
따로 설명하진 않겠습니다.
이에 대한 방법이 궁금하시다면 이전 포스팅을 참고하세요!
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여기까지 2차시스템의 응답을 구하는 방법과
그를 해석하기 위한 각 용어들에 대해 알아보았습니다.
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