공부해서 남주자

이번 포스팅에서는 오일러 각(Euler Angle)을 Python으로 구현해보겠습니다.  오일러 각(Euler Angle) 기본기본적인 내용은 아래 글에서 다룬 바 있습니다. 2020.11.19 - [공학/동역학] - [동역학] 오일러 각(Euler angle) [동역학] 오일러 각(Euler angle)이번 포스팅에서는 오일러 각에 대해 알아보도록 합시다. 오일러 각(Euler angle) 오일러 각은 흔히 오일러 앵글이라고들 많이 부르는데, 3차원 공간에서 강체가 놓인 자세를 표현하기 위해 나타내study2give.tistory.com 다시 한번 간단하게 설명하자면, 3차원 공간에서 강체가 놓인 자세를 표현하기 위해 나타내는 3개의 각도를 말하며, 3차원 공간에서는 각 축방향으로 회전하는 순서에 따라..

이번 포스팅에서는 오일러 파라미터에 대해 알아보겠습니다. (참고문헌: Computer-aided analysis of mechanical systems, Parviz E. Nikravesh) 오일러 파라미터(Euler parameters)란? 3차원 공간에서 구속되지 않은 물체(unconstrained body)는 병진 3개 + 회전 3개, 총 6개의 좌표로 그 상태를 정의할 수 있습니다. 그리고 그 6개의 좌표는 global(x-y-z) 좌표계와 body-fixed($\xi-\eta-\zeta$) 좌표계의 관계로 정의할 수 있습니다. 이 때, 물체 위에 존재하는 모든 점은 body-fixed 좌표계에 놓여있기 때문에 global 좌표계를 기준으로도 정의할 수 있는데요. 이 관계를 설명하기 위한 수단이 ..

이번 포스팅에서는 오일러 각에 대해 알아보도록 합시다. 오일러 각(Euler angle) 오일러 각은 흔히 오일러 앵글이라고들 많이 부르는데, 3차원 공간에서 강체가 놓인 자세를 표현하기 위해 나타내는 3개의 각도입니다. 그리고 그 순서에 따라 x:1, y:2, z:3과 같이 숫자를 붙여서 오일러 313(z-x-z), 오일러 321(z-y-x) 좌표 등으로 부릅니다. 왜 쓸까? 2차원에서는 회전 자유도가 1개 뿐이기 때문에 강체가 회전할 때에 어느 방향으로 회전해도 한 개의 좌표 θ로 나타낼 수 있지만, 3차원에서는 이야기가 다릅니다. 그림 1과 같이 나란히 놓여있는 좌표계에서 각 축을 순서를 달리하여 회전시켜보죠. 1) x축을 회전축으로 하여 +90º, y축을 회전축으로 하여 +90º만큼 회전 2) y..