공부해서 남주자

본 포스팅에서는 시스템의 정상상태응답에 대해 알아보겠습니다. 정상상태응답(steady-state response)이란? 정상상태응답이란 시스템이 안정되어 그 응답이 일정한 값을 유지하는 상태의 응답을 말합니다. 앞서 과도응답상태에 대해 다룬 포스팅에서 정착시간 $t_s$ 이후의 응답을 의미합니다. 정상상태응답 해석 정상상태응답을 해석하기 위해서는 우선 기준입력에 대한 오차를 고려해야 합니다. 오차를 구할 수 있다면 기준입력으로부터 정상상태응답 또한 계산할 수 있죠. 또한 정상상태에서 오차가 크면 시스템의 성능이 만족스럽다고 할 수 없기 때문에 정상상태오차를 분석하는 것이 필요합니다. 아래와 같은 폐루프 시스템에 대하여 정상상태오차를 계산해봅시다. 위 폐루프 시스템의 오차신호 $e(s)$는 아래와 같이 계..

이번 포스팅에서는 전달함수의 영점과 극점에 대해 알아보겠습니다. 전달함수(transfer function)란? 전달함수는 선형 시불변(linear time-invariant) 시스템을 주파수역에서 해석할 수 있도록 시스템의 입력과 출력 사이의 동특성을 식으로 나타내어 만든 것입니다. 아래와 같이 전달함수 $G(s)$는 입력 $u(t)$와 출력 $y(t)$의 라플라스 변환으로 나타낼 수 있습니다. $$G(s) = \frac{y(s)}{u(s)}=\frac{N(s)}{D(s)}$$ 여기서 전달함수는 시스템의 모든 초기조건이 0이라고 가정합니다. (입력에 의한 출력의 영향을 보기 위한 시스템이기 때문) 영점(zero)와 극점(pole) 전달함수 $G(s)$에서 분모의 다항식 $D(s)$를 특성다항식이라 하고,..