공부해서 남주자

이번 포스팅에서는 제어시스템의 안정도에 대해 알아보겠습니다. 안정도 조사법 '시스템이 안정하다'라는 말은, 시스템이 한정된 응답을 가질 때를 말합니다. 즉, 한정된 입력이 가해졌을 때 그 응답의 크기가 한정되는 상황을 말합니다. 선형시스템의 경우 시스템의 특성방정식의 근을 조사하여 시스템이 안정한지 불안정한지를 판단할 수 있습니다. 특성방정식을 이용한 안정도 판별법 아래와 같은 전달함수 $G(s)$에 대하여 생각해봅시다. $$G(s) = \frac{N(s)}{D(s)} = \frac{K(s-z_1)(s-z_2)...(s-z_m)}{(s-p_1)(s-p_2)...(s-p_n)}$$ 위 전달함수의 특성방정식의 근 $p_i$ $(i=1,2,...,n)$이 시스템의 안정도를 결정합니다. 위 시스템에 단위스텝입력..

이번 포스팅에서는 전달함수의 영점과 극점에 대해 알아보겠습니다. 전달함수(transfer function)란? 전달함수는 선형 시불변(linear time-invariant) 시스템을 주파수역에서 해석할 수 있도록 시스템의 입력과 출력 사이의 동특성을 식으로 나타내어 만든 것입니다. 아래와 같이 전달함수 $G(s)$는 입력 $u(t)$와 출력 $y(t)$의 라플라스 변환으로 나타낼 수 있습니다. $$G(s) = \frac{y(s)}{u(s)}=\frac{N(s)}{D(s)}$$ 여기서 전달함수는 시스템의 모든 초기조건이 0이라고 가정합니다. (입력에 의한 출력의 영향을 보기 위한 시스템이기 때문) 영점(zero)와 극점(pole) 전달함수 $G(s)$에서 분모의 다항식 $D(s)$를 특성다항식이라 하고,..