이번 포스팅에서는 기구학적 구속에 대해 알아보겠습니다. 기구학적 구속(kinematic constraint)과 구속식(constraint equation) 기구학적 구속이란 어떤 기구의 운동을 규정된 경계에 제한하거나 한정된 상태로 정의하는 것을 말하며, 이를 흔히 조인트(joint)라 부릅니다. 제한하는 자유도의 갯수에 따라 회전 조인트(revolute joint), 병진 조인트(translational joint) 등 부르는 형태도 다양합니다. 또한 기구학적 구속은 수식으로 나타낼 수 있는데요. 위 4절 기구를 예로 들면, 4절 기구의 꼭지점을 각각 경유하는 벡터 $\vec{O_2A}$, $\vec{AB}$, $\vec{BO_4}$, $\vec{O_4O_2}$의 합이 항상 0이면 각 꼭지점은 분리되지..
