이번 포스팅에서는 평면에서의 기구학에 대해 다뤄보겠습니다. 본문의 내용은 참고문헌의 내용을 참고한 것임을 밝힙니다. 참고문헌: Computer-aided analysis of mechanical systems, Parviz E. Nikravesh 평면 기구학(Planar kinematics) 평면에 임의의 body i가 존재한다면, 해당 body의 운동을 기술하기 위해서는 3개의 좌표가 필요합니다. xi,yi,ϕi가 그것입니다. xi,yi는 평면 상의 위치를 나타내고, ϕi는 얼마나 기울어져 있는지에 대한 자세를 나타냅니다. 위 그림에서 벡터 rPi는 아래와 같이 나타낼 수 있습니다. rPi=ri+Ais′Pi ..
