이번 포스팅에서는 오일러 각에 대해 알아보도록 합시다. 오일러 각(Euler angle) 오일러 각은 흔히 오일러 앵글이라고들 많이 부르는데, 3차원 공간에서 강체가 놓인 자세를 표현하기 위해 나타내는 3개의 각도입니다. 그리고 그 순서에 따라 x:1, y:2, z:3과 같이 숫자를 붙여서 오일러 313(z-x-z), 오일러 321(z-y-x) 좌표 등으로 부릅니다. 왜 쓸까? 2차원에서는 회전 자유도가 1개 뿐이기 때문에 강체가 회전할 때에 어느 방향으로 회전해도 한 개의 좌표 θ로 나타낼 수 있지만, 3차원에서는 이야기가 다릅니다. 그림 1과 같이 나란히 놓여있는 좌표계에서 각 축을 순서를 달리하여 회전시켜보죠. 1) x축을 회전축으로 하여 +90º, y축을 회전축으로 하여 +90º만큼 회전 2) y..
