공부해서 남주자

이번 포스팅에서는 평면에서의 기구학에 대해 다뤄보겠습니다. 본문의 내용은 참고문헌의 내용을 참고한 것임을 밝힙니다. 참고문헌: Computer-aided analysis of mechanical systems, Parviz E. Nikravesh 평면 기구학(Planar kinematics) 평면에 임의의 body $i$가 존재한다면, 해당 body의 운동을 기술하기 위해서는 3개의 좌표가 필요합니다. $x_i, y_i, \phi_i$가 그것입니다. $x_i, y_i$는 평면 상의 위치를 나타내고, $\phi_i$는 얼마나 기울어져 있는지에 대한 자세를 나타냅니다. 위 그림에서 벡터 $r_i^P$는 아래와 같이 나타낼 수 있습니다. $$r_i^P = r_i+A_i s\prime_i^P \tag{1}$$ ..

이번 포스팅에서는 회전 변환 행렬에 대해 알아봅시다. 회전 변환 행렬 (rotation matrix) 회전 변환 행렬이란, 좌표계에서 회전 변환을 할 때 사용하는 행렬을 말합니다. 2차원 직교좌표계에서 θ만큼 회전할 때, 변환 행렬은 아래와 같습니다. 유도 (derivation) 위 그림에서 점 P와 P'의 관계를 수식으로 나타낼 수 있다면 각 α에 대한 변환 행렬도 알아낼 수 있습니다. 먼저 점 P는 그리고 직선 OP와 점 x, y의 관계는 아래와 같습니다. 점 P'=(x', y')는 점 P를 +θ만큼 회전시킨 것이므로 아래와 같이 나타낼 수 있습니다. 이 식을 삼각함수의 덧셈 정리를 이용하여 풀어봅시다. 따라서 위 식을 정리하면 아래와 같습니다. 3D에서의 회전 변환 행렬 3차원에서도 2차원에서와 유..