이번 포스팅에서는 제어시스템의 안정도에 대해 알아보겠습니다. 안정도 조사법 '시스템이 안정하다'라는 말은, 시스템이 한정된 응답을 가질 때를 말합니다. 즉, 한정된 입력이 가해졌을 때 그 응답의 크기가 한정되는 상황을 말합니다. 선형시스템의 경우 시스템의 특성방정식의 근을 조사하여 시스템이 안정한지 불안정한지를 판단할 수 있습니다. 특성방정식을 이용한 안정도 판별법 아래와 같은 전달함수 $G(s)$에 대하여 생각해봅시다. $$G(s) = \frac{N(s)}{D(s)} = \frac{K(s-z_1)(s-z_2)...(s-z_m)}{(s-p_1)(s-p_2)...(s-p_n)}$$ 위 전달함수의 특성방정식의 근 $p_i$ $(i=1,2,...,n)$이 시스템의 안정도를 결정합니다. 위 시스템에 단위스텝입력..
