이번 포스팅에서는 오일러 파라미터에 대해 알아보겠습니다. (참고문헌: Computer-aided analysis of mechanical systems, Parviz E. Nikravesh) 오일러 파라미터(Euler parameters)란? 3차원 공간에서 구속되지 않은 물체(unconstrained body)는 병진 3개 + 회전 3개, 총 6개의 좌표로 그 상태를 정의할 수 있습니다. 그리고 그 6개의 좌표는 global(x-y-z) 좌표계와 body-fixed($\xi-\eta-\zeta$) 좌표계의 관계로 정의할 수 있습니다. 이 때, 물체 위에 존재하는 모든 점은 body-fixed 좌표계에 놓여있기 때문에 global 좌표계를 기준으로도 정의할 수 있는데요. 이 관계를 설명하기 위한 수단이 ..
